Durante il periodo Repubblicano (509 a.C. - 27 a.C.) ci si avvaleva di un corpo di schiavi, di cui si ignora il numero e l'organizzazione, per proteggere la città dagli incendi e svolgere compiti di vigilanza nelle strade soprattutto nelle ore notturne. 

Fu nel 6 d.C. che l’imperatore Ottaviano Augusto fondò la Militia Vigilum, il primo vero corpo di vigili del fuoco addestrati e organizzati nella storia, che alla data della sua fondazione contava 600 vigiles, poi presto portati fino a 7.000.

Augusto, che aveva suddiviso la città di Roma in quattordici regioni, le pose sotto il controllo di sette cohortes, due per ogni regione, composte da circa 1000 uomini ciascuna che alloggiavano in caserme e posti di guardia. 

Ogni coorte pertanto doveva assicurare il servizio nel territorio di due regioni e aveva la statio, cioè la caserma, in una di esse e un excubitorium, cioè un corpo di guardia, nell'altra.

Oltre all'equipaggiamento militare, l’attrezzatura dei vigili si componeva di strumenti semplici come lampade per i servizi di ronda notturna, secchi, scope, siphones (una sorta di idranti con tubature in cuoio per la lotta contro il fuoco), asce, ramponi, zappe, seghe, pertiche, scale e corde, oltre ad alcune centones (coperte bagnate utilizzate per soffocare le fiamme).

L'area complessiva da sorvegliare era tutta l'Urbe e comprendeva oltre 400 quartieri con circa 150.000 edifici dove abitavano più di un milione di abitanti.

In ogni reparto i vigili erano specializzati in varie mansioni: c'erano gli acquarii, paragonabili ai moderni pompieri, i balneari, incaricati della vigilanza dei bagni pubblici, gli horreari, addetti alla sorveglianza dei magazzini, i sebaciarii che provvedevano all’ illuminazione notturna e svolgevano anche il servizio di pubblica sicurezza.

Il compito più gravoso era comunque quello di spegnere gli incendi che erano molto frequenti in una città con case a più piani costruite in legno, numerose e particolarmente concentrate soprattutto nell'area attuale di Trastevere. 

E' proprio a Trastevere che nel 1865-1866, durante uno scavo intrapreso per il recupero di antichi reperti, fu scoperto excubitorium risalente alla fine del II secolo d.C. a una profondità di circa otto metri rispetto al piano stradale.

Fin dalle prime fasi dello scavo apparve subito chiara la destinazione degli ambienti riportati alla luce per la presenza di graffiti sulle pareti ove era ripetutamente citata la VII Coorte dei Vigili, la cui sede centrale doveva essere nel Campo Marzio e che era preposta alla sorveglianza della IX regione (Circus Flaminius) e della XIV (Trans Tiberim). 

La datazione dell’excubitorium, che venne adattato in un edificio privato già esistente, è sicuramente attribuibile ai primi decenni del III sec.

d.C. in quanto i graffiti, spesso datati, appartengono agli anni tra il 215 e il 245. 

Nonostante il buono stato di conservazione del monumento e il valore documentario dei graffiti, l'area scavata fu abbandonata per circa cento anni con grave pregiudizio per la conservazione delle strutture murarie e soprattutto dei mosaici e degli intonaci dipinti.  

Solo nel 1966 si è provveduto infatti alla copertura del monumento mentre nel 1986 è stato compiuto il restauro della decorazione architettonica e dei resti delle pitture.

Un analitico studio condotto dall’arch. Giancarlo Salamone ha ricompreso anche una delineazione delle seguenti piante metriche e architettoniche dell’ipogeo.

Superato attraverso una scala moderna il notevole dislivello tra la strada e il manufatto e oltrepassato un atrio, si entra in una grande aula dove al centro si trova una vasca di forma esagonale a lati concavi.

L’aula originariamente era pavimentata con un mosaico bianco-nero decorato da un cavallo, un caprone, un serpente e due tritoni, l’uno con una fiaccola spenta, simboleggiante il fuoco domato, l’altro con una fiaccola accesa rivolta verso il mare, per indicare l’acqua che serve a spegnere il fuoco.

Lo splendido mosaico, ripreso in una foto di fine 800, è misteriosamente sparito durante la seconda guerra ed è pensabile che probabilmente sia stato prelevato come bottino di guerra.

Sulla parete di fronte all’aula una porta ad arco introduce nel larario che un tempo conteneva l'immagine del genio tutelare dei vigili e conserva ancora qualche traccia di affresco di ghirlande con figure femminili. 

A sinistra dell’aula una porta immette in un ambiente di passaggio su cui prospettano tre vani; nel sottarco della porta è visibile un affresco dalla trama geometrica che racchiude un putto e cavalli marini.

In una stanza il pavimento è di cocciopesto con un chiusino al centro trattandosi probabilmente di un bagno, mentre incerta è la destinazione degli altri due ambienti caratterizzati da un pavimento in opus spicatum, costituito cioè da mattoni disposti a spina di pesce.

Un’ ulteriore camera in fondo a un corridoio doveva certamente essere un magazzino data la presenza di un dolio, un recipiente utilizzato in genere per conservare grano, olio, vino o altri alimenti, interrato nel pavimento. 

Delle centinaia di graffiti, la maggior parte dei quali è andata perduta ma ne resta documentazione, ce n'è uno che recita: lassum sum successorem date, cioè "sono stanco, datemi il cambio".

L’ingresso all'Excubitorium è al n. 9 di via della VII Coorte ma il sito non è visitabile da tempo in mancanza di fondi che lo possano rendere fruibile al pubblico.